Stepper Motor Control with Raspberry Pico PIO and DRV8711 driver- Part 4: PIO

RE: Stepper Motor Control with Raspberry Pico PIO and DRV8711 driver- Part 4: PIO

Jan Cumps — Sun, 06 Apr 2025 14:33:41 GMT

I got the new script working including dir pin now.

bit 31:1 are the steps

bit 0 is direction

[embed:dc8ab71f-3b98-42d9-b0f6-e21e02a0f8e2:eceb07cc-cde6-45ec-b4f7-1063782ef88a:type=text&text=.program%20stepper%0A.side_set%201%0A%0A.wrap_target%0Astart%3A%0A%20%20%20%20pull%20block%20%20%20%20%20%20side%200%20%3B%20Pull%20from%20FIFO%20to%20OSR%0A%20%20%20%20out%20pins%2C%201%20%20%20%20%20side%200%20%3B%20shift%20direction%20out%20of%20OSR%20and%20output%20to%20dir%0A%20%20%20%20mov%20x%2C%20osr%20%20%20%20%20%20side%200%20%3B%20Copy%20rest%20of%20OSR%20to%20scratch%20X%0A%20%20%20%20jmp%20%21x%20start%20%20%20%20side%200%0A%20%20%20%20jmp%20x--%20count%20%20%20side%200%0Acount%3A%0A%20%20%20%20nop%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20side%201%0A%20%20%20%20jmp%20x--%20count%20%20%20side%200%0A.wrap]

out pins, 1 shifts the lsb out of the data that we passed, and sets the DIR pin to that

the step pin is managed by the side command.

RE: Stepper Motor Control with Raspberry Pico PIO and DRV8711 driver- Part 4: PIO

Jan Cumps — Sun, 06 Apr 2025 13:21:14 GMT

I've started writing my own stepper PIO program.

The original code that I used can step up to 32 steps per call. The version I'm writing, you can step whatever fits in a uint32_t (4,294,967,295).

I may steal one of the 32 bits for the motor spin direction later ...

code:

[embed:dc8ab71f-3b98-42d9-b0f6-e21e02a0f8e2:f333db77-c872-44f9-ace8-b6df1e86a718:type=text&text=.program%20stepper%0D%0A.side_set%201%0D%0A%0D%0A.wrap_target%0D%0Astart%3A%0D%0A%20%20%20%20pull%20block%20%20%20%20%20%20side%200%20%3B%20Pull%20from%20FIFO%20to%20OSR%0D%0A%20%20%20%20mov%20x%2C%20osr%20%20%20%20%20%20side%200%20%3B%20Copy%20most-recently-pulled%20value%20back%20to%20scratch%20X%0D%0A%20%20%20%20jmp%20%21x%20start%20%20%20%20side%200%0D%0A%20%20%20%20jmp%20x--%20count%20%20%20side%200%0D%0Acount%3A%0D%0A%20%20%20%20nop%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20side%201%0D%0A%20%20%20%20jmp%20x--%20count%20%20%20side%200%0D%0A.wrap]

RE: Stepper Motor Control with Raspberry Pico PIO and DRV8711 driver- Part 4: PIO

DAB — Sat, 05 Apr 2025 19:16:25 GMT

Nice update Jan.

RE: Stepper Motor Control with Raspberry Pico PIO and DRV8711 driver- Part 4: PIO

Jan Cumps — Sat, 05 Apr 2025 10:43:28 GMT

There is an extension for VSCode, to syntax-highlight PIO scripts. It's called PIO ASM Syntax Highlighting:

RE: Stepper Motor Control with Raspberry Pico PIO and DRV8711 driver- Part 4: PIO

Jan Cumps — Fri, 04 Apr 2025 21:13:19 GMT

If you want to directly control a H-bridge for a stepper motor, look at this PIO script: https://gist.github.com/cleverca22/fea42ae43e18b9e563a1578a7d54c03b.

It allows stepping and micro-stepping without a dedicated stepper motor driver. An H-bridge IC will do.