RE: OO Library to handle Pico PIO relative interrupts: library design

Jan Cumps — Sun, 02 Nov 2025 21:23:20 GMT

One design decision I have been going back and forth over, is: should I clear the PIO interrupt if there is no handler object registered for it? I had left a TODO in the code to remind @self.

Mind is made up. I clear the interrupt. The library's interrupt_handler() is registered as handler. It's appropriate for the handler to clear the interrupt when it gets called.

[embed:dc8ab71f-3b98-42d9-b0f6-e21e02a0f8e2:72c9bc32-1ffa-4c81-8baa-65de9a0498dc:type=c_cpp&text=private%3A%0A%20%20%20%20%2F%2F%20forwards%20the%20interrupt%20to%20the%20correct%20handler%20object%0A%20%20%20%20static%20void%20interrupt_handler%28PIO%20pio%29%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20if%20%28pio-%3Eirq%20%3D%3D%200U%29%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20return%3B%20%2F%2F%20we%20can%27t%20handle%20IRQs%20that%20don%27t%20have%20sm%20info%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%7D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20assert%20%28pio-%3Eirq%29%3B%20%2F%2F%20there%20should%20always%20be%20a%20sm%0A%20%20%20%20%20%20%20%20uint%20sm%20%3D%20sm_from_interrupt%28pio-%3Eirq%2C%20interrupt_number%29%3B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20uint%20ir%20%3D%20relative_interrupt%28interrupt_number%2C%20sm%29%3B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20_pio_interrupt_clear%28pio%2C%20ir%29%3B%20%2F%2F%20I%20clear%20even%20if%20no%20handler%0A%20%20%20%20%20%20%20%20H%20%2Ahandler%20%3D%20%20handlers_%5Bindex_for%28pio%2C%20sm%29%5D%3B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20if%20%28handler%20%21%3D%20nullptr%29%20%7B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%28%2Ahandler%29%28%29%3B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%7D%0A%20%20%20%20%7D]

I clear it as early in the handler as I can. All code before it serves to look up info needed to both clear the interrupt, and forward control to the handling object.

RE: OO Library to handle Pico PIO relative interrupts: library design

Jan Cumps — Fri, 29 Aug 2025 11:23:27 GMT

The main reasons why I built this library:

My PIO stepper motor library had this functionality as part of the motor manager class.
I think that this functionality is useful in other scenarios too.
Factoring it out to its own reusable library makes sense
The class in my PIO stepper motor driver was complex. Complexity of the interrupt handler logic was higher than the core functionality's complexity.
Factoring out the interrupt logic vastly simplifies the class design (see below)

stepper class declaration before factoring out the interrupt handling:
this is the complex design, where the irq handling is part of the logic

[embed:dc8ab71f-3b98-42d9-b0f6-e21e02a0f8e2:7cdde0b6-8bb9-43da-9509-7aaadd401225:type=csharp&text=class%20stepper_callback_controller%20%3A%20public%20stepper_controller%20%7B%0Ausing%20notifier_t%20%3D%20void%20%28%2A%29%28const%20stepper_callback_controller%26%29%3B%20%2F%2F%20callback%20definition%0Aprivate%3A%0A%0A%20%20%20%20%2F%2A%0A%20%20%20%20PIO%20interrupts%20can%20only%20call%20functions%20without%20parameters.%20They%20can%27t%20call%20object%20members.%0A%20%20%20%20This%20static%20embedded%20utility%20class%20helps%20matching%20interrupts%20to%20the%20relevant%20object.%0A%20%20%20%20%2A%2F%0A%20%20%20%20class%20interrupt_manager%20%7B%0A%20%20%20%20private%3A%0A%20%20%20%20%20%20%20%20interrupt_manager%28%29%20%3D%20delete%3B%20%20%2F%2F%20static%20class.%20prevent%20instantiating.%0A%20%20%20%20public%3A%20%20%20%20%20%20%20%20%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20if%20an%20object%20is%20currently%20handling%20a%20pio%20%2B%20sm%20combination%2C%20it%20will%20%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20be%20replaced%20and%20will%20no%20longer%20receive%20interrupts%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20return%20false%20as%20warning%20if%20an%20existing%20combination%20is%20replaced%0A%20%20%20%20%20%20%20%20static%20bool%20register_stepper%28stepper_callback_controller%20%2A%20stepper%2C%20bool%20set%29%3B%0A%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20PIO%20API%20doesn%27t%20accept%20a%20callback%20with%20parameters%2C%20so%20I%20can%27t%20pass%20the%20PIO%20instance%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20provide%20a%20parameter-less%20method%20for%20ezach%20PIO%20is%20a%20reasonable%20solution%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20only%20task%20is%20to%20call%20interrupt_handler%28%29%20and%20passing%20it%20the%20PIO%20indicated%20in%20the%20name.%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20Without%20overhead%3A%20optimised%20out%20inrelease%20code%0A%20%20%20%20%20%20%20%20static%20inline%20void%20interrupt_handler_PIO0%28%29%20%7B%20interrupt_handler%28pio0%29%3B%20%7D%20%20%20%20%0A%20%20%20%20%20%20%20%20static%20inline%20void%20interrupt_handler_PIO1%28%29%20%7B%20interrupt_handler%28pio1%29%3B%20%7D%0A%23if%20%28NUM_PIOS%20%3E%202%29%20%2F%2F%20pico%202%20%20%20%20%20%20%20%0A%20%20%20%20%20%20%20%20static%20inline%20void%20interrupt_handler_PIO2%28%29%20%7B%20interrupt_handler%28pio2%29%3B%20%7D%0A%23endif%20%20%20%20%20%20%20%20%0A%20%20%20%20private%3A%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20forwards%20the%20interrupt%20to%20the%20surrounding%20class%0A%20%20%20%20%20%20%20%20static%20void%20interrupt_handler%28PIO%20pio%29%3B%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20utility%20calculates%20the%20index%20for%20the%20object%20staht%20serves%20a%20state%20machine%20in%20steppers_%0A%20%20%20%20%20%20%20%20static%20inline%20size_t%20index_for%28PIO%20pio%2C%20uint%20sm%29%20%7B%20return%20PIO_NUM%28pio%29%20%2A%204%20%2B%20sm%3B%20%7D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%20keep%20pointer%20of%20objects%20that%20serve%20the%20state%20machines%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%2F%2F%202-D%20array%20with%20slot%20for%20all%20possible%20state%20machines%3A%20PIO0%5B0..3%5D%2C%20PIO1%5B0..3%5D%2C%20...%0A%20%20%20%20%20%20%20%20static%20std%3A%3Aarray%3Cstepper_callback_controller%20%2A%2C%20NUM_PIOS%20%2A%204%3E%20steppers_%3B%0A%20%20%20%20%7D%3B%20%20%20%0Apublic%3A%0A%20%20%20%20stepper_callback_controller%28PIO%20pio%2C%20uint%20sm%29%20%3A%20stepper_controller%28pio%2Csm%29%2C%20commands_%280U%29%2C%0A%20%20%20%20%20%20%20%20callback_%28nullptr%29%20%7B%20interrupt_manager%3A%3Aregister_stepper%28this%2C%20true%29%3B%20%7D%0A%20%20%20%20virtual%20~stepper_callback_controller%28%29%20%7B%20interrupt_manager%3A%3Aregister_stepper%28this%2C%20false%29%3B%20%7D%0A%0A%20%20%20%20%2F%2F%20return%20commands%20completed%0A%20%20%20%20inline%20uint%20commands%28%29%20const%20%7B%20return%20commands_%3B%20%7D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20reset%20commands%20completed%20to%200%0A%20%20%20%20inline%20void%20reset_commands%28%29%20%7B%20commands_%20%3D%200U%3B%20%7D%0A%0A%20%20%20%20%2F%2F%20register%20object%20as%20interrupt%20service%20for%20its%20state%20machine%0A%20%20%20%20void%20register_pio_interrupt%28uint%20irq_channel%2C%20bool%20enable%29%3B%0A%20%20%20%20%2F%2F%20user%20code%20class%20to%20call%20when%20a%20command%20is%20finished.%0A%20%20%20%20%2F%2F%20Pass%20immutable%20reference%20to%20object%20as%20user%20info%0A%20%20%20%20inline%20void%20on_complete_callback%28notifier_t%20callback%29%20%7B%20callback_%20%3D%20callback%3B%20%7D%0Aprivate%3A%0A%20%20%20%20void%20handler%28%29%3B%0A%20%20%20%20volatile%20uint%20commands_%3B%20%2F%2F%20volatile%3A%20updated%20by%20interrupt%20handler%0A%20%20%20%20notifier_t%20callback_%3B%0A%7D%3B]

stepper class declaration after factoring out the interrupt handling:
this is the simple design, where the irq handling is farmed out to the pio_irq lib
The embedded class is gone. So are irq related private methods.

[embed:dc8ab71f-3b98-42d9-b0f6-e21e02a0f8e2:1bd16859-d09a-4adc-861e-c76e5d154e0a:type=csharp&text=class%20stepper_callback_controller%20%3A%20public%20stepper_controller%20%7B%0D%0Ausing%20notifier_t%20%3D%20void%20%28%2A%29%28const%20stepper_callback_controller%26%29%3B%20%2F%2F%20callback%20definition%0D%0A%0D%0Apublic%3A%0D%0A%20%20%20%20stepper_callback_controller%28PIO%20pio%2C%20uint%20sm%29%3B%0D%0A%20%20%20%20virtual%20~stepper_callback_controller%28%29%3B%0D%0A%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20return%20commands%20completed%0D%0A%20%20%20%20inline%20uint%20commands%28%29%20const%20%7B%20return%20commands_%3B%20%7D%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20reset%20commands%20completed%20to%200%0D%0A%20%20%20%20inline%20void%20reset_commands%28%29%20%7B%20commands_%20%3D%200U%3B%20%7D%0D%0A%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20register%20object%20as%20interrupt%20service%20for%20its%20state%20machine%0D%0A%20%20%20%20void%20register_pio_interrupt%28uint%20irq_channel%2C%20bool%20enable%29%3B%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20user%20code%20class%20to%20call%20when%20a%20command%20is%20finished.%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20Pass%20immutable%20reference%20to%20object%20as%20user%20info%0D%0A%20%20%20%20inline%20void%20on_complete_callback%28notifier_t%20callback%29%20%7B%20callback_%20%3D%20callback%3B%20%7D%0D%0A%20%20%20%20inline%20void%20operator%28%29%28%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20commands_%20%3D%20commands_%20%2B%201%3B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20if%20%28callback_%20%21%3D%20nullptr%29%20%7B%20%28callback_%29%28%20%2Athis%29%3B%20%7D%0D%0A%20%20%20%20%7D%0D%0A%0D%0Aprivate%3A%0D%0A%20%20%20%20volatile%20uint%20commands_%3B%20%2F%2F%20volatile%3A%20updated%20by%20interrupt%20handler%0D%0A%20%20%20%20notifier_t%20callback_%3B%0D%0A%7D%3B]

The changes in the class implementation are even more drastic.

stepper class implementation before:

[embed:dc8ab71f-3b98-42d9-b0f6-e21e02a0f8e2:1069f793-1f1b-46f9-b096-89b6ab4a90a0:type=csharp&text=bool%20stepper_callback_controller%3A%3Ainterrupt_manager%3A%3Aregister_stepper%28stepper_callback_controller%20%2A%20stepper%2C%20bool%20set%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20size_t%20idx%20%3D%20index_for%28stepper-%3Epio_%2C%20stepper-%3Esm_%29%3B%0D%0A%20%20%20%20stepper_callback_controller%20%2Aold%20%3D%20steppers_%5Bidx%5D%3B%0D%0A%20%20%20%20steppers_%5Bidx%5D%20%3D%20set%20%3F%20stepper%20%3A%20nullptr%3B%0D%0A%20%20%20%20return%20set%20%3F%20old%20%3D%3D%20nullptr%20%3A%20true%3B%0D%0A%7D%0D%0A%0D%0Avoid%20stepper_callback_controller%3A%3Ainterrupt_manager%3A%3Ainterrupt_handler%28PIO%20pio%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20if%20%28pio-%3Eirq%20%3D%3D%200U%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20return%3B%20%2F%2F%20we%20can%27t%20handle%20IRQs%20that%20don%27t%20have%20sm%20info%0D%0A%20%20%20%20%7D%0D%0A%20%20%20%20assert%20%28pio-%3Eirq%29%3B%20%2F%2F%20there%20should%20always%20be%20a%20sm%0D%0A%20%20%20%20uint%20sm%20%3D%20pio_irq_util%3A%3Asm_from_interrupt%28pio-%3Eirq%2C%20stepper_PIO_IRQ_DONE%29%3B%0D%0A%20%20%20%20stepper_callback_controller%20%2Astepper%20%3D%20%20steppers_%5Bindex_for%28pio%2C%20sm%29%5D%3B%0D%0A%20%20%20%20if%20%28stepper%20%21%3D%20nullptr%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20stepper%20-%3E%20handler%28%29%3B%0D%0A%20%20%20%20%7D%0D%0A%7D%0D%0A%0D%0A%0D%0Avoid%20stepper_callback_controller%3A%3Aregister_pio_interrupt%28uint%20irq_channel%2C%20bool%20enable%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20assert%20%28irq_channel%20%3C%202%29%3B%20%2F%2F%20develop%20check%20that%20we%20use%200%20or%201%20only%0D%0A%20%20%20%20uint%20irq_num%20%3D%20PIO0_IRQ_0%20%2B%202%20%2A%20PIO_NUM%28pio_%29%20%2B%20irq_channel%3B%0D%0A%20%20%20%20irq_handler_t%20handler%20%3D%20nullptr%3B%0D%0A%0D%0A%20%20%20%20if%20%28irq_channel%20%3D%3D%200%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20pio_set_irq0_source_enabled%28pio_%2C%20pio_irq_util%3A%3Ainterrupt_source%28pis_interrupt0%2C%20%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20pio_irq_util%3A%3Arelative_interrupt%28stepper_PIO_IRQ_DONE%2C%20sm_%29%29%2C%20true%29%3B%0D%0A%20%20%20%20%7D%20else%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20pio_set_irq1_source_enabled%28pio_%2C%20pio_irq_util%3A%3Ainterrupt_source%28pis_interrupt0%2C%20%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20pio_irq_util%3A%3Arelative_interrupt%28stepper_PIO_IRQ_DONE%2C%20sm_%29%29%2C%20true%29%3B%0D%0A%20%20%20%20%7D%0D%0A%0D%0A%20%20%20%20switch%20%28PIO_NUM%28pio_%29%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20case%200%3A%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20handler%20%3D%20interrupt_manager%3A%3Ainterrupt_handler_PIO0%3B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20break%3B%0D%0A%20%20%20%20case%201%3A%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20handler%20%3D%20interrupt_manager%3A%3Ainterrupt_handler_PIO1%3B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20break%3B%0D%0A%23if%20%28NUM_PIOS%20%3E%202%29%20%2F%2F%20pico%202%20%20%20%20%20%20%20%0D%0A%20%20%20%20case%202%3A%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20handler%20%3D%20interrupt_manager%3A%3Ainterrupt_handler_PIO2%3B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20break%3B%0D%0A%23endif%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%0D%0A%20%20%20%20%7D%0D%0A%0D%0A%20%20%20%20irq_add_shared_handler%28irq_num%2C%20handler%2C%20PICO_SHARED_IRQ_HANDLER_DEFAULT_ORDER_PRIORITY%20%29%3B%20%20%2F%2FSet%20the%20handler%20in%20the%20NVIC%0D%0A%20%20%20%20if%20%28enable%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20irq_set_enabled%28irq_num%2C%20true%29%3B%0D%0A%20%20%20%20%7D%0D%0A%7D%0D%0A%0D%0Avoid%20stepper_callback_controller%3A%3Ahandler%28%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20uint%20irq%20%3D%20pio_-%3Eirq%3B%0D%0A%20%20%20%20uint%20ir%20%3D%20pio_irq_util%3A%3Arelative_interrupt%28stepper_PIO_IRQ_DONE%2C%20sm_%29%3B%0D%0A%20%20%20%20assert%28irq%20%26%201%20%3C%3C%20sm_%29%3B%20%2F%2F%20develop%20check%3A%20interrupt%20is%20from%20the%20correct%20state%20machine%0D%0A%20%20%20%20commands_%20%3D%20commands_%20%2B%201%3B%0D%0A%20%20%20%20pio_interrupt_clear%28pio_%2C%20ir%29%3B%0D%0A%20%20%20%20if%20%28callback_%20%21%3D%20nullptr%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%28callback_%29%28%20%2Athis%29%3B%0D%0A%20%20%20%20%7D%0D%0A%7D%0D%0A%0D%0A%2F%2F%20initialise%20static%20class%20data%0D%0A%2F%2F%20static%20pio%20program%20offset%0D%0Auint%20stepper_controller%3A%3Apio_offset_%5BNUM_PIOS%5D%3B%0D%0A%2F%2F%20static%20data%20member%20must%20be%20initialised%20outside%20of%20the%20class%2C%20or%20the%20linker%20will%20not%20capture%20it%0D%0Astd%3A%3Aarray%3Cstepper_callback_controller%20%2A%2C%20NUM_PIOS%20%2A%204%3E%20stepper_callback_controller%3A%3Ainterrupt_manager%3A%3Asteppers_%3B]

stepper class implementation after:

[embed:dc8ab71f-3b98-42d9-b0f6-e21e02a0f8e2:f75944d7-33cf-4aac-8c8e-c4d399206994:type=csharp&text=%2F%2F%20relative%20interrupt%20handler%0Ausing%20pio_irq_manager_t%20%3D%20pio_irq%3A%3Apio_irq%3Cstepper_callback_controller%2C%20stepper_PIO_IRQ_DONE%3E%3B%0A%0Astepper_callback_controller%3A%3Astepper_callback_controller%28PIO%20pio%2C%20uint%20sm%29%20%3A%20%0A%20%20%20%20%20%20%20%20stepper_controller%28pio%2Csm%29%2C%20commands_%280U%29%2C%20callback_%28nullptr%29%20%7B%20%0A%20%20%20%20pio_irq_manager_t%3A%3Aregister_handler%28pio_%2C%20sm_%2C%20this%2C%20true%29%3B%20%0A%7D%0A%0Astepper_callback_controller%3A%3A~stepper_callback_controller%28%29%20%7B%20%0A%20%20%20%20pio_irq_manager_t%3A%3Aregister_handler%28pio_%2C%20sm_%2C%20this%2C%20false%29%3B%20%0A%7D%0A%0Avoid%20stepper_callback_controller%3A%3Aregister_pio_interrupt%28uint%20irq_channel%2C%20bool%20enable%29%20%7B%0A%20%20%20%20pio_irq_manager_t%3A%3Aregister_interrupt%28irq_channel%2C%20pio_%2C%20sm_%2C%20enable%29%3B%0A%7D%0A%0A%2F%2F%20initialise%20static%20class%20data%0A%2F%2F%20static%20pio%20program%20offset%0Auint%20stepper_controller%3A%3Apio_offset_%5BNUM_PIOS%5D%3B]

utility file gone:
all PIO interrupt helper functions that were sitting in the PIO stepper lib, have been factored into the pio_irq lib.
The file pio_irq_util.cpp could be removed from the PIO stepper lib. Making that lib focus better on it's single job of handling stepper motors.

[embed:dc8ab71f-3b98-42d9-b0f6-e21e02a0f8e2:ea4c1f3a-859e-4df1-84b0-21290dec1f1a:type=csharp&text=%2F%20calculate%20relative%20IRQ%20flag%20for%20a%20state%20mchine%0D%0A%2F%2F%2010%20%28REL%29%3A%20the%20state%20machine%20ID%20%280%E2%80%A63%29%20is%20added%20to%20the%20IRQ%20flag%20index%2C%20by%20way%20of%0D%0A%2F%2F%20modulo-4%20addition%20on%20the%20two%20LSBs%0D%0Ainline%20uint%20relative_interrupt%28const%20uint32_t%20ir%2C%20const%20uint%20sm%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20TODO%20validate%20for%20Pico%202%20interrupts%204%20..%207%0D%0A%20%20%20%20uint32_t%20retval%20%3D%20ir%20%26%200x03%3B%20%2F%2F%20last%202%20bits%0D%0A%20%20%20%20retval%20%2B%3D%20sm%3B%20%2F%2F%20add%20relative%20value%20%28is%20sm%29%0D%0A%20%20%20%20retval%20%3D%20retval%20%25%204%3B%20%2F%2F%20mod%204%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20TODO%20most%20likely%20I%20have%20to%20restore%20bits%2031..2%20here%20to%20work%20with%20Pico%202%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20but%20I%20don%27t%20have%20one%20to%20test%20it%0D%0A%20%20%20%20retval%20%7C%3D%20ir%20%26%200xfffffffc%3B%0D%0A%20%20%20%20return%20retval%3B%0D%0A%7D%0D%0A%0D%0A%2F%2F%20utility%20to%20do%20math%20on%20pio_interrupt_source%20enum%0D%0Ainline%20pio_interrupt_source%20interrupt_source%28const%20pio_interrupt_source%20is%2C%20const%20uint32_t%20ir%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20return%20static_cast%3Cpio_interrupt_source%3E%28std%3A%3Ato_underlying%28is%29%20%2B%20ir%29%3B%0D%0A%7D%0D%0A%0D%0A%2F%2F%20find%20for%20what%20state%20machine%20a%20relative%20interrupt%20was%20thrown%0D%0Auint%20sm_from_interrupt%28const%20uint32_t%20irq_val%2C%20const%20uint32_t%20ir%29%20%7B%0D%0A%20%20%20%20%2F%2F%20TODO%20validate%20for%20Pico%202%20interrupts%204%20..%207%0D%0A%20%20%20%20uint%20i%3B%0D%0A%20%20%20%20for%20%28i%20%3D%200%3B%20i%20%3C%204%3B%20i%2B%2B%29%20%7B%20%2F%2F%20should%20be%20sm%200%20..%203%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20if%20%28irq_val%20%26%201%20%3C%3C%20i%29%20%7B%20%2F%2F%20is%20bit%20set%3F%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20%20break%3B%0D%0A%20%20%20%20%20%20%20%20%7D%0D%0A%20%20%20%20%7D%0D%0A%20%20%20%20assert%28i%20%21%3D%204%29%3B%20%2F%2F%20develop%20check%20there%20has%20to%20be%20a%20bit%0D%0A%20%20%20%20return%20i%3B%0D%0A%7D%0D%0A]

GitHub reports a netto removal of 130 lines of code in the PIO stepper library.

This does not require changes to the firmware that uses the stepper motor library. The pio_irq library dependency is resolved automatically during the CMake execution, and the public API has not changed.

RE: OO Library to handle Pico PIO relative interrupts: library design

DAB — Thu, 28 Aug 2025 20:32:38 GMT

Great post Jan.

I can see where your approach would be very useful, especially in ramping up or ramping down the speed.

RE: OO Library to handle Pico PIO relative interrupts: library design

genebren — Thu, 28 Aug 2025 14:41:54 GMT

Another great PICO blog! I am still planning on trying out these processors and your software. I just seem to be stuck dealing with my existing projects. Thanks for sharing!