自主移动机器人在工业、空间开发、医疗、安防、家政服务等行业都具有广泛的应用前景。然而，在未知环境下，机器人的准确定位和地图创建成为移动机器人领域的难点问题。另一方面，Internet显而易见的优势使得机器人网络化成为热点问题。针对上述问题，本文设计一种基于无线网络的探索移动机器人。 论文首先提出一种探索机器人系统的整体构架，包括移动机器人子系统和机器人远程状态监视子系统。移动机器人子系统包括传感器模块、驱动模块和控制与决策模块，并完成对未知环境的探索任务；机器人远程状态监视子系统完成对机器人运动状态的监视和绘制环境地图的任务。 针对移动机器人子系统，论文设计实时定位算法和局部路径规划算法。实时定位算法使用电子罗盘和里程计的综合信息，快速实现机器人定位。路径规划算法利用红外传感器和激光测距增加机器人路径规划的约束条件及提高对障碍物扫描的分辨率，并结合机器人定位信息进行融合，实现避障行为和路径选择。激光测距则采用基于图像处理的方式实现。 针对机器人远程状态监视子系统，论文设计实时地图绘制方法。该方法利用机器人自身定位与路径规划所反馈的信息绘制机器人探索环境的地图。监视系统通过无线网络与移动机器人子系统交互，实现任务指令发送，机器人状态实时监视和远程地图绘制。 最后对机器人各项功能进行实验，分别对自身定位算法、基于图像处理的激光测距算法进行实验。并根据各项功能分析机器人采用原始的VFH算法与改进的VFH算法的效果。
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| 无线网络的探索机器人系统设计与开发.pdf |
